Кинематика и динамика электромехатронных систем в робототехнике. 2-е изд.
- ISBN
- 978-5-9729-2635-0
- Кол-во страниц
- 352
- Формат
- 148х210
- Переплет
- Твердый
- Год
- 2025
- Вес
- 0,522
Библиографическая запись:
Л33 Кинематика и динамика электромехатронных систем в робототехнике : учебное пособие / С. К. Лебедев, А. Р. Колганов. – 2-е изд. – Москва ; Вологда : Инфра-Инженерия, 2025. – 352 с. : ил., табл.
Представлены основные теоретические аспекты построения кинематических схем роботов и манипуляторов, анализа их динамического поведения и синтеза систем управления. Предлагается использование метода однородных координат в качестве основного инструмента при формировании кинематических и динамических моделей роботов и манипуляторов. Для студентов и аспирантов электротехнических направлений подготовки. Может быть полезно специалистам в области электромехатронных систем в различных областях народного хозяйства.
ВВЕДЕНИЕ 5
1. Основы промышленной робототехники 9
1.1. Развитие робототехники 9
1.2. Оценка эффективности применения промышленных роботов 11
1.3. Основные классификации промышленных роботов 13
Вопросы и задания для самоконтроля 28
2. Метод однородных координат в кинематике и динамике манипуляторов 30
2.1. Прямая и обратная задачи кинематики 30
2.2. Динамика манипулятора 42
Вопросы и задания для самоконтроля 56
3. Функциональная структура электромехатронной системы манипулятора 59
Вопросы и задания для самоконтроля 67
4. Кинематический анализ манипуляторов 69
4.1. Кинематический анализ манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат 69
4.2. Кинематический анализ манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат 90
Вопросы и задания для самоконтроля 112
5. Динамический анализ манипуляторов 114
5.1. Динамический анализ манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат 114
5.2. Динамический анализ манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат 132
Вопросы и задания для самоконтроля 149
6. Использование регуляторов положения в электромехатронных модулях позиционирования манипуляторов 151
6.1. Статические системы позиционирования 155
6.2. Системы позиционирования с астатизмом первого по-рядка 163
6.3. Системы позиционирования с астатизмом второго по-рядка 167
6.4. Выбор стандартного распределения корней для систем позиционирования 172
6.5. Рекомендации по применению регуляторов положения в системах позиционирования 208
Вопросы и задания для самоконтроля 210
7. Исследование электромехатронных модулей позиционирования звеньев манипулятора 212
7.1. Исследование временных характеристик 221
7.2. Исследование частотных характеристик 245
7.3. Ограничение скорости движения звеньев 249
7.4. Исследование реакции систем при вариации параметров звена манипулятора 257
Вопросы и задания для самоконтроля 266
8. Компьютерное моделирование и исследование движения схвата манипулятора по заданной траектории 268
8.1. Моделирования манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат 268
8.2. Моделирования манипулятора с горизонтальной цилиндрической системой координат 306
Вопросы и задания для самоконтроля 344
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 346
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 347