Робототехника

ВВЕДЕНИЕ 6 РАЗДЕЛ 1. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ 14 Глава 1.1. ОСНОВНЫЕ ВИДЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 14 1.1.1. Универсальные ПР 14 1.1.2. ПР для дуговой контурной сварки 16 1.1.3. ПР для точечной контактной сварки 17 1.1.4. Сборочные ПР 18 1.1.5. ПР для окраски 19 1.1.6. Координатно-измерительные машины и измерительные роботы 20 1.1.7. Транспортные роботы 22 Глава 1.2. СТРУКТУРА И УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 24 Глава 1.3. СИСТЕМЫ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 28 1.3.1. Цикловые системы программного управления 30 1.3.2. Позиционные системы управления 33 1.3.3. Системы контурного управления 36 1.3.4. Адаптивная система управления 39 Глава 1.4. ДАТЧИКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 41 1.4.1. Датчики положения промышленных роботов 41 1.4.2. Датчики скорости робототехнических систем 52 1.4.3. Датчики момента робототехнических систем 57 Глава 1.5. ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 64 1.5.1. Электродвигатели постоянного тока 64 1.5.2. Вентильные электродвигатели 66 1.5.3. Асинхронные электродвигатели 68 Глава 1.6. СИЛОВЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 72 1.6.1. Основные технические характеристики электроприводов ПР 73 1.6.2. Силовые преобразователи электроприводов с ДПТ 75 1.6.3. Силовые преобразователи электроприводов с ВД 77 1.6.4. Силовые преобразователи электроприводов с АД 79 Глава 1.7. РЕГУЛЯТОРЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 81 Глава 1.8. РОБОТИЗИРОВАННЫЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ 85 КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ПО РАЗДЕЛУ 1 92 РАЗДЕЛ 2. КОПТЕРЫ 95 ВВЕДЕНИЕ 95 Глава 2.1. ОСНОВНЫЕ ОБЛАСТИ ПРИМЕНЕНИЯ КОПТЕРОВ 96 2.1.1. Состав коптеров 103 2.1.2. Оценка качества коптеров 107 Глава 2.2. АНАЛИЗ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ БЛОКОВ КОПТЕРОВ 110 2.2.1. Описание основных датчиков параметров 110 2.2.2. Восстановление углов 112 2.2.3. Разработка и анализ РЭП 115 Глава 2.3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ КОПТЕРОВ 119 2.3.1. Разработка функциональной схемы ИИУС квадрокоптеров 122 2.3.2. Синтез регуляторов ИИУС КК 126 Глава 2.4. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ТРИКОПТЕРОВ 126 2.4.1. Разработка функциональной схемы ИИУС трикоптера с четырьмя винтами 128 2.4.2. Синтез регуляторов ИИУС ТК с четырьмя винтами 129 2.4.3. Разработка функциональной схемы ИИУС трикоптера с тремя винтами 132 2.4.4. Синтез регуляторов ИИУС ТК с тремя винтами 134 Глава 2.5. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ И УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ ДВУКОПТЕРОВ 138 2.5.1. Разработка функциональной схемы ИИУС двукоптера 139 2.5.2. Синтез регуляторов ИИУС двукоптеров 140 Глава 2.6. ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ КОПТЕРОВ 144 КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ПО РАЗДЕЛУ 2 146 РАЗДЕЛ 3. ЖИВОТНОПОДОБНЫЕ РОБОТЫ 148 ВВЕДЕНИЕ 148 Глава 3.1. РОБОПСЫ 148 3.1.1. Основные характеристики робопсов 149 3.1.2. Устройство робопсов 151 Глава 3.2. РОБОПЧЕЛЫ 154 3.2.1. Основные характеристики робопчел 155 3.2.2. Устройство робопчел 155 Глава 3.3. РОБОЗМЕИ 158 3.3.1. Области применения 158 3.3.2. Основные характеристики змееподобных роботов 160 Глава 3.4. ГУМАНОИДНЫЕ РОБОТЫ 163 3.4.1. Разработки гуманоидных роботов 164 3.4.2. Хронология событий 171 Глава 3.5. РОБОТОПАУКИ 178 Глава 3.6. РОБОРЫБЫ 180 Глава 3.7. РОБОПТИЦЫ 182 КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ ПО РАЗДЕЛУ 3 186