Чихачева О. А., Бровкина Ю. И.
Произведен обзор роботов гражданского и военного назначения ведущих фирм, а также промышленных роботов (ПР). Приведены классификация, характеристика, требования к ПР. Рассмотрены кинематические, структурные и конструктивные схемы основных механизмов широко распространенных типов ПР. Приведен пример конструкции механизма ПР с использованием соосных передач и дан пример расчета передаточных чисел для ПР различного назначения. Также приведены примеры конструкций механизмов ПР с использованием различных схем передач, намечен подход к расчету этих механизмов. Для студентов всех машиностроительных специальностей и направлений подготовки всех форм обучения, изучающих дисциплины «Техническая механика», «Основы проектирования деталей и узлов машин», «Основы анализа и расчета деталей технических систем», «Теория механизмов и машин», «Детали машин и основы конструирования».
ВВЕДЕНИЕ 4
1. РОБОТОТЕХНИКА. РАЗНООБРАЗИЕ ВИДОВ 5
1.1. Роботы гражданского назначения 5
1.2. Роботы военного назначения 9
1.3. Шагающие роботы. Андроидный тип 10
1.4. Дроны и квадрокоптеры 11
1.5. Роботы «насекомые», «медуза» и другие 13
2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ НА МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫХ ПРЕДПРИЯТИЯХ. ПРИМЕРЫ ТИПОВЫХ МНОГОЗВЕННЫХ КОНСТРУКЦИЙ ПР 19
2.1. Структурная схема промышленного робота «KUKA» 19
2.2. Конструктивная схема промышленного робота «Fanuc» 22
2.3. Кинематика и конструкция промышленного робота «Delta» 24
2.4. Особенности конструкции механизмов промышленного робота «PUMA» 26
2.5. Кинематика и структурная схема промышленного робота «ASEA» 29
2.6. Многозвенные конструкции промышленного робота «Mitsubishi» и другие 35
3. КЛАССИФИКАЦИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 40
4. СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ И СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 44
5. МЕХАНИЗМЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И ТИПОВЫЕ УЗЛЫ 60
5.1. Волновые зубчатые передачи (ВЗП) 64
5.2. Шарико-винтовые передачи (ШВП) 69
5.3. Шариковые и роликовые направляющие для продольного перемещения 75
6. РЕЖИМЫ РАБОТЫ, ОСОБЕННОСТИ И ОСНОВЫ РАСЧЕТА МЕХАНИЗМОВ ПРИВОДОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 79
7. ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА 85
8. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ 92
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 93
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 95
